脉冲型驱动器试运转可凭借ZDevelop软件快速验证，首要包括以下四个部分：硬件接线，ZDevelop衔接操控器，装备轴参数，发送运动指令检查电机是否滚动。若无法运转拜见问题排查部分处理。

  一、硬件接线总线运动操控器为例，支撑EtherCAT、EtherNET、RS232、RS485、CAN、U盘等通讯接口，调查操控器上的硬件接口，操控器参阅架构如下图。

  正运动技能大部分操控器的脉冲操控接口为面板上供给的DB26母头的端子，例如下图ZMC432的AXIS端子，板载6个脉冲轴的接口。

  如下图，ZMC432支撑6路脉冲轴操控，IO口分一般IO口和高速IO口，一般IO口的呼应频率为10KHz，高速IO口的呼应频率为500KHz，ZMC432的高速IO口除了呼应更快之外，部分还集成了特别功用，拜见下文阐明。

  输出口内部电路如下图，输出口0-1支撑PWM脉冲宽度调制输出，一起还支撑高速硬件比较输出（PSO功用）。

  选用正运动的ZDevelop开发软件可快速完结设备的试运转，操控器通常用网口衔接到ZDevelop，挑选IP地址衔接，默许出厂IP：192.168.0.11，留意操控器需与PC处于同一网段。

  衔接操控器之后先使能驱动器，依据硬件手册描绘的轴接口内的使能信号OUT编号，发送OP（ionum,ON）翻开使能，例如ZMC432发送OP（12,ON）使能AXIS 0上的驱动器。

  BASE挑选脉冲轴接入的轴号，接在DB头上轴编号即为面板上标识的AXIS编号。

  ATYPE设置轴的类型，不带反应的脉冲轴ATYPE=1/7，带编码器反应的ATYPE=4/5，编码器独自接入设置ATYPE=3/6。

  UNITS设置脉冲当量，依据驱动器的一圈脉冲数装备，作为操控器的基本单位，可设为电机滚动1°需求的脉冲数，驱动器若10000个脉冲转一圈，可设置为UNITS=10000/360。

  SPEED作业速度、ACCEL加快度、DECEL减速度等根底速度参数的设置；SRAMP指令设置S曲线，延伸加快的时刻，速度改变更为陡峭，削减颤动，VP_MODE指令设置SS曲线，加快度平稳过渡，使轨道更和婉，冲击更小。

  操控器出厂默许的脉冲形式是脉冲+方向，脉冲形式需求匹配才干运转，需承认驱动器的脉冲形式。

  选用视图菜单的手动运动窗口或在线指令发送MOVE直线运动指令调试，经过DPOS方针方位（或MPOS反应方位）等获取轴的运动状况，也可选用ZDevelop软件的视图窗口“示波器”实时采样运动波形。

  轴参数装备完结可再“轴参数”窗口检查，实时主动刷新和显现轴参数，支撑双击直接修正装备参数。

  例如，ZDevelop软件下方状况栏提示axis0 alarm提示赤色的报警过错，检查轴参数中轴0的AXISSTATUS参数，提示30h，对照AXISSTATUS指令阐明，得知发生的是正负限位报警，检查限位装备，即FWD_IN(0)=0，REV_IN(0)=1对应的IN0，IN1的装备，以及其相关的输入是否INVERT_IN反转了电平状况。

  封闭一切除ZDevelop的软件，一起运用ZDevelop衔接操控器，下载空程序，按前面阐明手动设置挑选要调试的轴号、设置轴类型ATYPE、脉冲当量UNITS、加快度ACCEL、减速度DECEL、速度SPEED，然后翻开“视图”-“手动运动”，手动操作电机试运转。

  驱动器有无报警提示，若发生报警，依据报警过错码核对驱动器手册阐明处理后从头运转。

  本次，正运动技能EtherCAT运动操控器中脉冲接口的快速调试与确诊，就共享到这儿。